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Koordinatentransformation nach Denavit-Hartenberg am Beispiel eines KUKA KR16

Mit diesem Blog-Post möchte ich ein altes Paper von mir erneut veröffentlichen, das sich mit Koordinatentransformationen nach Denavit-Hartenberg beschäftigt. Ursprünglich habe ich es als zusätzliches Lernmaterial für die Steuerungstechnikvorlesung verfasst. Es nutzt einen KUKA-KR16-Roboter als Beispiel, um die Theorie zu erläutern. Damals hatte ich solch einen Industrieroboter für mein Institut beschafft. Ich habe bemerkt, dass … Continue reading