Koordinatentransformation nach Denavit-Hartenberg am Beispiel eines KUKA KR16

Mit diesem Blog-Post möchte ich ein altes Paper von mir erneut veröffentlichen, das sich mit Koordinatentransformationen nach Denavit-Hartenberg beschäftigt. Ursprünglich habe ich es als zusätzliches Lernmaterial für die Steuerungstechnikvorlesung verfasst. Es nutzt einen KUKA-KR16-Roboter als Beispiel, um die Theorie zu erläutern. Damals hatte ich solch einen Industrieroboter für mein Institut beschafft.

Ich habe bemerkt, dass das Paper zwar nicht mehr beim Institut verfügbar ist, aber dennoch von Leuten im Netz referenziert wird. Da es anscheinend auch außerhalb des Hörsaals nützlich war, hole ich es aus meinem Archiv und mache es hier verfügbar.

PDF: Koordinatentransformation nach Denavit-Hartenberg am Beispiel eines KUKA KR16

[With this blog post I republish an old paper of mine, dealing with coordinate transformations based on Denavit Hartenberg conventions. Originally I had written it as additional studying material for the Automatic Control lecture (German language). It uses a KUKA KR16 robot as example for the explanation of the theory. Back then I had procured such an industrial robot for my institute.

I noticed that this paper is not hosted by the institute anymore, but some people on the net reference it. Seemingly it has been useful outside the lecture room, so I retrieved it from my archive and make it available on this page.]

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